დაბრკოლებების თავიდან აცილების რობოტი ულტრაბგერითი სენსორისა და არდუინოს გამოყენებით

რეზიუმე: ტექნოლოგიის წინსვლასთან ერთად სიჩქარისა და მოდულარობის თვალსაზრისით, რობოტული სისტემის ავტომატიზაცია ხდება რეალობაში. ამ ნაშრომში დაბრკოლებების აღმომჩენი რობოტის სისტემა ახსნილია სხვადასხვა მიზნებისთვის და აპლიკაციებისთვის. ულტრაბგერითი და ინფრაწითელი სენსორები აქტუალიზებულია, რათა განასხვავოს რობოტის გზაზე არსებული დაბრკოლებები ინტერფეისის მიკროკონტროლერისთვის ნიშნების გაცემით. მინიატურული რეგულატორი აბრუნებს რობოტს, რომ გადაადგილდეს შემცვლელი გზით, ძრავების წაქეზებით, რათა თავი აარიდონ გამორჩეულ დაბრკოლებას. ჩარჩოს საგამოფენო შეფასება აჩვენებს 85 პროცენტის სიზუსტეს და ინდივიდუალურად იმედგაცრუების 0.15 ალბათობას. ყველაფრის გათვალისწინებით, დაბრკოლებების აღმოჩენის წრე ეფექტურად იქნა აქტუალიზებული პანელზე დამონტაჟებული ინფრაწითელი და ულტრაბგერითი სენსორების გამოყენებით.

1.შესავალი

მოქნილი რობოტების გამოყენება და მრავალმხრივი დიზაინი ეტაპობრივად ყალიბდება ყოველდღე. ისინი მუდმივად მიიწევენ ავთენტურ გარემოში განსხვავებულ სფეროებში, მაგალითად, სამხედრო, კლინიკურ სფეროებში, კოსმოსურ გამოკვლევასა და ჩვეულ საოჯახო მეურნეობაში. განვითარება, როგორც ადაპტირებადი რობოტების კრიტიკული მახასიათებელია დაბრკოლებების თავიდან აცილება და გზების დადასტურება, მნიშვნელოვნად მოქმედებს იმაზე, თუ როგორ რეაგირებენ ადამიანები და ხედავენ დამოუკიდებელ სტრუქტურას. კომპიუტერის ხედვისა და დიაპაზონის სენსორები არის ძირითადი სტატიის ამოცნობადი მტკიცებულების სისტემები, რომლებიც გამოიყენება მრავალმხრივი რობოტების ID-ში. კომპიუტერის განმასხვავებელი მტკიცებულების მეთოდი უფრო ინტენსიური და გადაჭარბებული პროცედურაა, ვიდრე დიაპაზონის სენსორების სტრატეგია. ნავთობის რადარის, ინფრაწითელი (IR) და ულტრაბგერითი სენსორების გამოყენება დაბრკოლებების ამოცნობის სისტემის მუშაობისთვის დაიწყო ზუსტად დროულად, როგორც ბარიერის ამოცნობის სისტემა. 1980-იანი წლები. მიუხედავად იმისა, თუ როგორ, ამ მიღწევების ტესტირების კვალდაკვალ, ჩათვალეს, რომ რადარის განვითარება ყველაზე შესაფერისი იყო გამოსაყენებლად, რადგან სხვა ორი წინსვლის არჩევანი ეკოლოგიურ შეზღუდვებზე იყო მიდრეკილი, მაგალითად, ქარიშხალი, ყინული, შვებულების დღე და დედამიწა. . საზომი ხელსაწყოების მიდგომა, უფრო მეტიც, იყო ფულადი თვალსაზრისით გონივრული განვითარება თითოეული ამისთვის და რა უნდა დაბრუნდეს [3]. როგორც ჩანს, სენსორები არ შემოიფარგლება დაბრკოლების ცნობადი მტკიცებულებით. სხვადასხვა სენსორების გამოყენება შესაძლებელია მცენარეებში მცენარის წარმოდგენის სხვადასხვა მახასიათებლების აღმოსაფხვრელად, რაც საშუალებას აძლევს თვითმმართველ რობოტს უზრუნველყოს სწორი სასუქი ყველაზე იდეალური გზით, რაც მიუთითებს სხვადასხვა მცენარეზე, როგორც ეს აიხსნება

არსებობს IOT-ის სხვადასხვა ინოვაცია კულტივირებაში, რომელიც მოიცავს მიმდინარე კლიმატის შესახებ მიმდინარე ინფორმაციის შეგროვებას, რომელიც მოიცავს უსიამოვნო შეჭრას, მღელვარებას, ტემპერატურას, ნალექს და ა.შ. იმ მომენტში შეგროვებული ინფორმაცია შეიძლება გამოყენებულ იქნას კულტივირების მეთოდების მექანიზებისთვის და შეიძლება მივიღოთ სწავლება არჩევანის გაკეთების თაობაზე, რათა გამოიყენონ რაოდენობა და ხარისხი, რათა შემცირდეს საშიშროება და გაფლანგვა და შეზღუდოს მოსავლის შესანარჩუნებლად მოსალოდნელი აქტივობები. მოდელისთვის, რანჩერებს ამჟამად შეუძლიათ აკონტროლონ ნიადაგის ტენიანობა და რანჩოს ტემპერატურა შორეული რეგიონიდან და მიმართონ კიდეც სიზუსტის კულტივირებისთვის საჭირო აქტივობებს.

2. მეთოდოლოგია და განხორციელება

ამ ნაშრომში განხილული პროცედურა შედგება შემდეგი ეტაპებისგან. გარდა ამისა, აღმოჩენილ ინფორმაციას ამუშავებს ორი Arduino დაფა, რომელიც ბოლოს მომზადდა Arduino პროგრამირების მიერ [8]. სისტემის ბლოკ-სქემა ნაჩვენებია სურათზე 1.

სურათი 1:სისტემის ბლოკ-სქემა

ჩარჩოს წინსვლა მოითხოვდა Arduino UNO-ს სენსორის (Echo ულტრაბგერითი სენსორის) ინფორმაციის დასამუშავებლად და ამძრავის (DC ძრავების) მონიშვნისთვის. Bluetooth მოდული საჭიროა ჩარჩოსა და მის ნაწილებთან მიმოწერისთვის. მთელი ჩარჩო ასოცირდება პურის დაფის მეშვეობით. ამ ინსტრუმენტების დახვეწილობა მოცემულია ქვემოთ:

2.1ულტრაბგერითი სენსორი

სურათი 2. მანქანის გარშემო არის ულტრაბგერითი სენსორი, რომელიც გამოიყენება ნებისმიერი დაბრკოლების ამოსაცნობად. ულტრაბგერითი სენსორი გადასცემს ხმის ტალღებს და ასახავს ხმას ობიექტიდან. იმ წერტილში, სადაც ობიექტი არის ულტრაბგერითი ტალღების ეპიზოდი, ენერგიის შთაბეჭდილება ხდება 180 გრადუსამდე. იმ შემთხვევაში, თუ დაბრკოლება ეპიზოდთან ახლოსაა, ენერგია ძალიან ადრე აისახება უკან. იმ შემთხვევაში, თუ ნივთი შორს არის, ამ დროს ასახულ ნიშანს გარკვეული დრო დასჭირდება ადრესატთან მისვლას.

სურათი 2 ულტრაბგერითი სენსორი

2.2არდუინოს დაფა

Arduino არის ასოცირებული საექთნო სფეროში ღია მიწოდების ინსტრუმენტაციასა და პროგრამირებაში, რომელიც შექმნის მყიდველს, რათა შეეცადოს და განახორციელოს ძლიერი საქმიანობა მასში. Arduino შეიძლება იყოს მიკროკონტროლერი. მიკროკონტროლერის ეს გაჯეტები ხელს უწყობს ნივთების დაზვერვას და დომინირებას მუდმივ გარემოებებში, ასევე, კლიმატში. ეს ფურცლები ხელმისაწვდომია ბაზარზე ნაკლებად ძვირი. მასშიც განვითარდა სხვადასხვა ვითარება, რომელიც ჯერ კიდევ გრძელდება. Arduino დაფა ნაჩვენებია ქვემოთ სურათზე 3.

სურათი 3:არდუინოს დაფა

2.3DC Motors

ჩვეულებრივ DC ძრავში, არის მუდმივი მაგნიტები გარედან ასევე, გარდამტეხი არმატურა შიგნით. ამ ელექტრომაგნიტში ელექტროენერგიის მიწოდებისას ის ქმნის მიმზიდველ ველს არმატურაში, რომელიც იზიდავს და აბრუნებს სტატორის მაგნიტებს. ასე რომ, არმატურა ბრუნავს 180 გრადუსით. ნაჩვენებია ქვემოთ 4 სურათზე.

სურათი 4:DC ძრავა 

3. შედეგები და დისკუსია

ეს შემოთავაზებული სტრუქტურა მოიცავს აღჭურვილობას, როგორიცაა Arduino UNO, აუტანელი სენსორული ელემენტი, პურის დაფა, სიგნალები დაბრკოლებების დასანახად და მომხმარებლის განათებისთვის დაბრკოლების მითითებით, წითელი LED-ები, გადამრთველები, Jumper-ის ინტერფეისი, დენის ბანკი, მამრობითი და ქალური სათაურის ჯოხები, ნებისმიერი მრავალმხრივი და სტიკერები მყიდველებისთვის შესანახი მოწყობილობის შესაქმნელად, როგორც სპორტულ ზოლს. კონტრაქტის გაყვანილობა შესრულებულია საექთნო ასოცირებულში შემდგომში. ბროლის გამსწორებელი დამიწების რინგერი დაკავშირებულია Arduino GND-თან. + ve უკავშირდება LED-ის Arduino პინ 5-ს და გადამრთველის შუა ფეხს. Buzzer დაკავშირებულია გადამრთველის ჩვეულებრივ ფეხთან.

ბოლოსკენ, Arduino-ს დაფასთან ყველა აფილირების შემდეგ გადაიტანეთ კოდი Arduino დაფაზე და აიძულეთ სხვადასხვა მოდულები ძალის ბანკის ან ძალის ოსტატურად გამოყენებით. გვერდითი ხედვა მოწყობილ მოდელზე ნაჩვენებია ფიგურაში 5.

სურათი 5:გვერდითი ხედი დაბრკოლებების აღმოჩენისთვის შექმნილი მოდელისთვის

ულტრაბგერითი სენსორული ელემენტი აქ გამოიყენება როგორც ფრანგული ტელეფონი. ულტრაბგერითი ტალღები იგზავნება გადამცემის მიერ ნივთების აღქმის შემდეგ. თითოეული გადამცემი და ბენეფიციარის ადგილმდებარეობა ულტრაბგერითი სენსორული ელემენტის ფარგლებში. ჩვენ გვაქვს ტენდენცია გამოვთვალოთ დროის მონაკვეთი მოცემულ და მიღებულ ნიშანს შორის. ამანათი საკითხსა და სენსორულ ელემენტს შორის წყდება ამის გამოყენებით. მას შემდეგ, რაც ჩვენ გავზრდით განცალკევებას სტატიასა და, შესაბამისად, გრძნობის ელემენტს შორის, აზროვნების ზღვარი შეიძლება შემცირდეს. სენსორულ ელემენტს აქვს სამოც გრადუსიანი კონსოლიდაცია. ბოლო რობოტის ჩარჩო ნაჩვენებია მე-6 ფიგურის ქვეშ.

სურათი 6:რობოტის დასრულებული ჩარჩო წინა ხედიდან

შექმნილი ჩარჩო ცდილობდა მის გზაზე სხვადასხვა განცალკევების დაბრკოლების დაყენებით. სენსორების რეაქციები ცალ-ცალკე შეფასდა, რადგან ისინი განლაგებული იყო თვითმმართველი რობოტის სხვადასხვა ნაწილზე.

4. დასკვნა

აღმოჩენისა და თავის არიდების ჩარჩო ავტომატური ავტომატური სისტემისთვის. გამოყენებული იქნა ჰეტეროგონური სენსორების 2 კომპლექტი ტრანსპორტირებადი ავტომატის მეთოდის დაბრკოლებების გასაცნობად. სიმართლის ხარისხი და იმედგაცრუების მინიმალური ალბათობა არ იყო მემკვიდრეობითი. უფასო ჩარჩოს შეფასება აჩვენებს, რომ იგი აღჭურვილია დაბრკოლებების თავიდან ასაცილებლად, ავარიისგან შორს დარჩენისა და პოზიციის შესაცვლელად. ცხადია, ამ შეთანხმებით შეიძლება დაემატოს უფრო საყურადღებო მოხერხებულობა, როდესაც განზრახული აქვს შეასრულოს სხვადასხვა ლიმიტები ინდივიდების თითქმის ნულოვანი ჩარევით. და ბოლოს, IR-ის გამოყენებით, რობოტი შორს უნდა იყოს კონტროლირებადი. ბენეფიციარი და შორეული მარეგულირებელი. ეს წამოწყება სასარგებლო იქნება ერის არამეგობრული კლიმატის, დაცვისა და უსაფრთხოების კუთხით.