ულტრაბგერითი სენსორი რობოტებში დაეხმარეთ ინტელექტუალურ რობოტებს, რათა თავიდან აიცილონ დაბრკოლებები "პატარა, სწრაფი და სტაბილური"

1,შესავალი

ულტრაბგერითი დიაპაზონიარის უკონტაქტო გამოვლენის ტექნიკა, რომელიც იყენებს ხმის წყაროდან გამოსხივებულ ულტრაბგერითს და ულტრაბგერითი ტალღა ირეკლავს ხმის წყაროს, როდესაც დაბრკოლება აღმოჩენილია, და დაბრკოლების მანძილი გამოითვლება სიჩქარის გავრცელების სიჩქარის საფუძველზე. ხმა ჰაერში. კარგი ულტრაბგერითი მიმართულების გამო, მასზე გავლენას არ ახდენს გაზომილი ობიექტის შუქი და ფერი, ამიტომ იგი ფართოდ გამოიყენება რობოტის დაბრკოლებების თავიდან ასაცილებლად. სენსორს შეუძლია შეიგრძნოს სტატიკური ან დინამიური დაბრკოლებები რობოტის საფეხმავლო მარშრუტზე და რეალურ დროში აცნობოს დაბრკოლებების მანძილისა და მიმართულების ინფორმაციას. რობოტს შეუძლია სწორად შეასრულოს შემდეგი მოქმედება ინფორმაციის მიხედვით.

რობოტების გამოყენების ტექნოლოგიის სწრაფი განვითარებით, ბაზარზე გამოჩნდა რობოტები აპლიკაციის სხვადასხვა სფეროებში და ახალი მოთხოვნები დაწესებულია სენსორებისთვის. როგორ მოერგოს რობოტების გამოყენებას სხვადასხვა სფეროში, არის პრობლემა ყველა სენსორული ინჟინრისთვის, რომელზეც უნდა იფიქროს და შეისწავლოს.

ამ ნაშრომში, რობოტში ულტრაბგერითი სენსორის გამოყენების საშუალებით, უკეთესად გავიგოთ დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორის გამოყენება.

2,სენსორის შესავალი

A21, A22 და R01 არის სენსორები, რომლებიც შექმნილია რობოტის მართვის ავტომატურ აპლიკაციებზე დაყრდნობით, მცირე ბრმა ზონის უპირატესობებით, ძლიერი გაზომვის ადაპტირება, მოკლე რეაგირების დრო, ფილტრის ფილტრაციის ჩარევა, მაღალი ინსტალაციის ადაპტირება, მტვერი და წყალგაუმტარი, ხანგრძლივი სიცოცხლე და მაღალი საიმედოობა. და ა.შ. მათ შეუძლიათ სხვადასხვა პარამეტრის სენსორების ადაპტირება სხვადასხვა რობოტების მიხედვით.

A21, A22, R01 პროდუქტის სურათები

ფუნქციის აბსტრაქტი:

•ფართო ძაბვის მიწოდება,სამუშაო ძაბვა 3.3-24V;

• ბრმა ზონა შეიძლება იყოს მინიმუმ 2.5 სმ-მდე;

•ყველაზე შორი დიაპაზონის დაყენება შესაძლებელია, ინსტრუქციებით შესაძლებელია 5 დონის დიაპაზონის დაყენება 50 სმ-დან 500 სმ-მდე.

• ხელმისაწვდომია სხვადასხვა გამომავალი რეჟიმი, UART ავტომატური / კონტროლირებადი, PWM კონტროლირებადი, გადართვის მოცულობის TTL დონე (3.3V), RS485, IIC და ა.შ. (UART კონტროლირებადი და PWM კონტროლირებადი ენერგიის მოხმარება შეიძლება უზრუნველყოს ძილის ულტრა დაბალი ენერგიის მოხმარება≤5uA)).

• ნაგულისხმევი ბაუდის სიხშირე არის 115,200, მხარს უჭერს მოდიფიკაციას;

• Ms დონის რეაგირების დრო, მონაცემთა გამომავალი დრო შეიძლება 13 მმ-მდე სწრაფად;

• შესაძლებელია ერთი და ორმაგი კუთხის არჩევა, სულ ოთხი კუთხის დონე არის მხარდაჭერილი აპლიკაციის სხვადასხვა სცენარისთვის.

• ჩაშენებული ხმაურის შემცირების ფუნქცია, რომელსაც შეუძლია ხმაურის შემცირების 5-ხარისხიანი დონის დაყენების მხარდაჭერა;

• ინტელექტუალური აკუსტიკური ტალღების დამუშავების ტექნოლოგია, ჩაშენებული ინტელექტუალური ალგორითმი ჩარევის ხმის ტალღების გასაფილტრად, შეუძლია ჩარევის ხმის ტალღების იდენტიფიცირება და ავტომატურად შეასრულოს ფილტრაცია;

• წყალგაუმტარი სტრუქტურის დიზაინი, წყალგაუმტარი ხარისხის IP67;

• ინსტალაციის ძლიერი ადაპტირება, ინსტალაციის მეთოდი მარტივი, სტაბილური და საიმედოა;

• დისტანციური პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების მხარდაჭერა;

3,პროდუქტის პარამეტრები

(1) ძირითადი პარამეტრები

(2) გამოვლენის დიაპაზონი

ულტრაბგერითი დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორს აქვს არჩევანის ორკუთხა ვერსია, როდესაც პროდუქტი ვერტიკალურად არის დაყენებული, მარცხენა და მარჯვენა მიმართულების ჰორიზონტალური გამოვლენის კუთხე დიდია, შეუძლია გაზარდოს დაბრკოლებების თავიდან აცილების დაფარვის დიაპაზონი, მცირე ვერტიკალური მიმართულების აღმოჩენის კუთხე, ამავე დროს. დროთა განმავლობაში, ის თავიდან აიცილებს არასწორი ტრიგერი, რომელიც გამოწვეულია არათანაბარი გზის ზედაპირით მართვის დროს.

გაზომვის დიაპაზონის დიაგრამა

4,ულტრაბგერითი დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორის ტექნიკური სქემა

(1) აპარატურის სტრუქტურის დიაგრამა

(2) სამუშაო ნაკადი

ა, სენსორი იკვებება ელექტრული სქემებით.

b、პროცესორი იწყებს თვითინსპექტირებას, რათა დარწმუნდეს, რომ თითოეული წრე ნორმალურად მუშაობს.

c、პროცესორის თვითშემოწმება იმის დასადგენად, არის თუ არა ულტრაბგერითი იმავე სიხშირის ჩარევის სიგნალი გარემოში, შემდეგ კი დროულად გაფილტროს და დაამუშავოს უცხო ხმის ტალღები. როდესაც მომხმარებლისთვის სწორი მანძილის მნიშვნელობა შეუძლებელია, მიეცით არანორმალური ნიშნის მონაცემები შეცდომების თავიდან ასაცილებლად და შემდეგ გადადით k პროცესზე.

d、პროცესორი აგზავნის ინსტრუქციებს გამაძლიერებელი აგზნების პულსის წრეში, რათა გააკონტროლოს აგზნების ინტენსივობა კუთხისა და დიაპაზონის მიხედვით.

e、ულტრაბგერითი ზონდი T გადასცემს აკუსტიკური სიგნალებს მუშაობის შემდეგ

f、ულტრაბგერითი ზონდი R იღებს აკუსტიკური სიგნალებს მუშაობის შემდეგ

g、სუსტი აკუსტიკური სიგნალი ძლიერდება სიგნალის გამაძლიერებლის სქემით და უბრუნდება პროცესორს.

h、გაძლიერებული სიგნალი უბრუნდება პროცესორს ფორმირების შემდეგ და ჩაშენებული ინტელექტუალური ალგორითმი ფილტრავს ჩარევის ხმის ტალღის ტექნოლოგიას, რომელსაც შეუძლია ეფექტურად გამოავლინოს ნამდვილი სამიზნე.

i, ტემპერატურის გამოვლენის წრე, ამოიცნობს გარე გარემოს ტემპერატურის უკუკავშირს პროცესორზე

j、პროცესორი განსაზღვრავს ექოს დაბრუნების დროს და ანაზღაურებს ტემპერატურას გარემოს გარე გარემოსთან ერთად, ითვლის მანძილის მნიშვნელობას (S = V *t/2).

k、პროცესორი გადასცემს გამოთვლილ მონაცემთა სიგნალს კლიენტს კავშირის ხაზის მეშვეობით და უბრუნდება a.

(3) ჩარევის პროცესი

ულტრაბგერითი რობოტიკის სფეროში, შეხვდება სხვადასხვა ჩარევის წყაროებს, როგორიცაა ელექტრომომარაგების ხმაური, ვარდნა, ტალღა, გარდამავალი და ა.შ. რობოტის შიდა კონტროლის წრედის და ძრავის რადიაციული ჩარევა. ულტრაბგერა მუშაობს ჰაერთან, როგორც საშუალება. როდესაც რობოტს აქვს მრავალი ულტრაბგერითი სენსორი და ერთდროულად მუშაობს რამდენიმე რობოტი, იქნება ბევრი არა მშობლიური ულტრაბგერითი სიგნალი იმავე სივრცეში და დროში და რობოტებს შორის ურთიერთჩარევა ძალიან სერიოზული იქნება.

ამ ჩარევის პრობლემების გათვალისწინებით, სენსორს ჩაშენებული ძალიან მოქნილი ადაპტაციის ტექნოლოგია, შეუძლია ხმაურის შემცირების 5 დონის დაყენება, იგივე სიხშირის ჩარევის ფილტრის დაყენება, დიაპაზონის და კუთხის დაყენება შესაძლებელია ექო ფილტრის ალგორითმის გამოყენებით. ძლიერი ჩარევის საწინააღმდეგო უნარი.

DYP ლაბორატორიის შემდეგ შემდეგი ტესტის მეთოდით: გამოიყენეთ 4 ულტრაბგერითი დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორი გაზომვის დასაფარავად, მრავალმანქანიანი სამუშაო გარემოს სიმულაცია, მონაცემების ჩაწერა, მონაცემთა სიზუსტის მაჩვენებელი 98%-ზე მეტს აღწევდა.

ჩარევის საწინააღმდეგო ტექნოლოგიის ტესტის დიაგრამა

(4) სხივის კუთხის რეგულირება

პროგრამული უზრუნველყოფის კონფიგურაციის სენსორის სხივის კუთხე აქვს 4 დონეს: 40,45,55,65, სხვადასხვა სცენარის აპლიკაციის მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად.

5,ულტრაბგერითი დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორის ტექნიკური სქემა

რობოტის დაბრკოლებების თავიდან აცილების აპლიკაციის სფეროში, სენსორი არის რობოტის თვალი, შეუძლია თუ არა რობოტს მოქნილად და სწრაფად გადაადგილება, დიდწილად დამოკიდებულია სენსორის მიერ დაბრუნებულ საზომ ინფორმაციას. იგივე ტიპის ულტრაბგერითი დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორებში, ეს არის საიმედო დაბრკოლებების თავიდან აცილების პროდუქტები დაბალი ღირებულებით და დაბალი სიჩქარით, პროდუქტები დამონტაჟებულია რობოტის გარშემო, კომუნიკაცია რობოტის მართვის ცენტრთან, იწყება სხვადასხვა დიაპაზონის სენსორები მანძილის აღმოჩენისთვის მოძრაობის მიმართულების მიხედვით. რობოტის, სწრაფი რეაგირებისა და მოთხოვნის გამოვლენის მოთხოვნების მიღწევა. იმავდროულად, ულტრაბგერითი სენსორს აქვს დიდი FOV ველის კუთხე, რომელიც ეხმარება მანქანას მეტი საზომი სივრცის მოპოვებაში, რათა დაფაროს საჭირო აღმოჩენის არე პირდაპირ მის წინ.

6,ულტრაბგერითი სენსორის გამოყენების მაჩვენებლები რობოტის დაბრკოლებების თავიდან აცილების სქემაში

• დაბრკოლებების თავიდან აცილების ულტრაბგერითი რადარი FOV სიღრმისეული კამერის მსგავსია, სიღრმისეული კამერის დაახლოებით 20% ღირს;

• სრული დიაპაზონის მილიმეტრიანი სიზუსტის გარჩევადობა, სიღრმის კამერაზე უკეთესი;

• ტესტის შედეგებზე გავლენას არ ახდენს გარე გარემოს ფერი და სინათლის ინტენსივობა, გამჭვირვალე მასალის დაბრკოლებები შეიძლება სტაბილურად გამოვლინდეს, როგორიცაა მინა, გამჭვირვალე პლასტმასი და ა.შ.;

• თავისუფალი მტვრისგან, ლამის, ნისლის, მჟავა და ტუტე გარემოში ჩარევისგან, მაღალი საიმედოობა, ზრუნვის დაზოგვა, დაბალი ტექნიკური მაჩვენებელი;

• მცირე ზომის რობოტის გარე და ჩაშენებული დიზაინის დასაკმაყოფილებლად, შეიძლება გამოყენებულ იქნას მომსახურე რობოტების სხვადასხვა სცენარზე, კლიენტების მრავალფეროვანი მოთხოვნილებების დასაკმაყოფილებლად, ხარჯების შესამცირებლად.